A PHP Error was encountered

Severity: 8192

Message: mysql_escape_string(): This function is deprecated; use mysql_real_escape_string() instead.

Filename: mysql/mysql_driver.php

Line Number: 319

"ДУСЯ" АГРЕГАТ
Областной турнир мобильных роботов-2013
СГАУ, Научный корпус, 14 ноября

"ДУСЯ" АГРЕГАТ

13 марта 2014 г. Просмотров: 1282
Роботы СГАУ

dussia1.jpg

Время разработки: 2 месяца

Состав команды: 5 студентов 4 курса, 1 аспирант, 1 инженер-консультант.

Общая стоимость робота: 300 тыс. руб.

Статус: завершено, 3 призовое место на VI Всероссийском молодежном робототехническом фестивале.

В Москве завершился VI Всероссийский молодежный робототехнический фестиваль - Робофест-2014.

В рамках фестиваля проходили состязания "Мобильные системы". Робот, собранный командой студентов СГАУ смог справиться с заданиями, результат 3-е место. Робот предназначен для решения задачи "Перетарки", то есть перемещает содержимое большой тары в несколько маленьких. Робот имеет промышленную систему управления, а также интеллектуальную камеру со своим контроллером. Основная исполнительная часть - пневматические цилиндры. На себе возит компрессор для нагнетания необходимого давления.

Как и в производстве любого агрегата или продукта в современном мире, наш мобильный робот прошел все стадии создания опытного образца: анализ технического задания, 3D-моделирование, производство, монтаж электрической схемы, написание и отладка программного обеспечения.

Эволюция будущей конструкции изображена на следующих рисунках:

dussia_pic1a.jpg width=50% height=50%
dussia_pic1b.jpg width=50% height=50%
dussia_pic1c.jpg width=50% height=50%

Финальная конструкция робота в сборе изображена на следующем рисунке.

dussia_pic2.jpg

Конструкция робота поделена на ярусы. На нижнем ярусе расположены аккумуляторные батареи и пневматические распределители.

На втором ярусе расположен поворотный стол с четырьмя ячейками для болтов и гаек.

На третьем ярусе расположен цилиндр для выдвижения магнитов, промышленная система управления реального времени, а также компрессор для нагнетания давления в системе и пневматический ресивер. Также на "крыше" робота расположена "интеллектуальная" камера.

Исполнительная часть мобильного робота выполнена на пневматических цилиндрах, которые позволяют выдвинуть и опустить электромагниты. А также поворотный стол имеет два положения.

Вся пневматика - это изделия производства итальянской компании - Camozzi.

На борту мобильного робота две раздельные цепи питания:

12В для двигателей и компрессора

24В для питания системы управления, камеры и Wi-Fi роутера

Система управления и камера - продукты американской компании - National Instruments. Язык программирования - графический язык LabVIEW.

На борту мобильного робота две различные сети Ethernet:

Сеть разработчика. В данной сети через маршрутизатор соединяются промышленный контроллер, "интеллектуальная" камера и компьютер разработчика.

Прямое соединение промышленного контроллера и интеллектуальной камеры. В данной сети камера по UDP протоколу пересылает обработанную информацию на промышленный контроллер.

Общий алгоритм работы мобильного робота:

"Интеллектуальная" камера в реальном времени получает изображение, анализирует его и передает результаты анализа по сети Ethernet напрямую в промышленный контроллер по протоколу UDP.

dussia_pic3.jpg

В промышленный контроллер при запуске скачивается последовательность действий. В данной версии робота программа представляет собой конечный автомат, т.е. верхний уровень программы выглядит следующим образом:

Движение вперед до черной линии

Поворот налево на 90 градусов

Движение по линии до перекрестка

и т.д.

dussia_pic4.jpg

dussia_pic5.jpg

dussia_pic6.jpg

Общий список комплектующих

№ п/п Наименование Основные характеристики
1 Промышленный контроллер реального времени NI cRIO-9023, конфигурируемое шасси 9113 533 MHz processor

256 MB DDR2 memory

2 GB nonvolatile storage

ПЛИС 8-Slot, Xilinx Virtex-5 LX85 CompactRIO Reconfigurable Chassis

2 "Интеллектуальная" камера NI Smart Camera-1742 533 MHz PowerPC

Monochrome 640 x 480 CCD image sensor

Maximum Frame Rate 60 fps

3 Модули согласования сигналов. NI 9205, 9474 2 шт., 9476 Analog input +-10V,16bit

Digital Output Source 1А/ch

Digital Output Source 250mA/ch

4 Пневматика Camozzi 1. 31R2A032A150 Пневмоцилиндр ход 150, диаметр 32 1 шт.

2. 31R2A020A200 Пневмоцилиндр ход 200, диаметр 20 2 шт.

3. CLR 1/8-6 Регулятор давления 1 Шт.

4. PSCU 602-M5-4 Дроссель 8 Шт.

5. M043-F10 Манометр панельный 1 Шт.

6. M043-F04 Манометр панельный 1 Шт.

7. S6510-4-M5 Фитинг 8 Шт.

8. 6463 6-1/8 Фитинг 3 Шт.

9. 358-015-02 Пневмораспределитель 6 Шт.

10. A331-0C2 Пневмораспределитель 1 Шт.

5 Camozzi поворотный цилиндр 69-032/180-M Поворотный цилиндр с выходным валом и шпонкой 180 град. 1Шт
6 Компрессор BERKUT AIR STATION SA-03 12V, 16A, 9 атм, 36л/мин, уровень шума <85дБ, ёмкость ресивера 2,8л
7 Датчики Датчик силы +-1,5кг = +-15mV, 4шт. Инфракрасный бесконтактный датчик касания, 2шт.
8 Аккумуляторные батареи Pb 12V, 12Ah

Ni-Mh 12V, 3000mAh, 2шт.

9 Двигатели Tetrix DC Motor 12V, No load speed 146 RPM

При максимальной нагрузке:

Скорость 89 RPM

Крутящ момент 11,72 кг-см

Ток 2.46А

10 Wi-Fi Маршрутизатор, DLink DIR-300 9V
11 ПК разработчика Ноутбук Sony VAIO Win7
12 Среда разработки LabVIEW 2012 SP1

Группа в ВК

СМИ о Дусе:

)

http://www.ssau.ru/news/10433/

https://vk.com/wall-35834156_1964

http://www.newstube.ru/media/otkrylsya-vserossijskij-robototexnicheskij-festival